Le prime notizie storiche risalgono ad età sannitica (IV secolo a.C), con i resti di un borgo fortificato detto Santa Maria dei Vignali. Il borgo, abbandonato dopo il terremoto del 1456, era attraversato da un importante nodo di comunicazione, il tratturo. Questo era a servizio della transumanza, collegando i monti dell'Appennino centrale con il mare ed il Tavoliere di Puglia.

Il feudo, con il castello ed il borgo medioevale, si svilupparono sin dal XIII secolo lungo questo strategico itinerario tratturale, per assolvere a compiti di difesa e ospitalità.

L’impianto originario del castello risale ad età longobarda. All’inizio del XII secolo, Pesclum Lanzanum apparteneva al feudo di Berardo De Carvello, duca normanno. Il feudo passò poi ai D’Evoli che lo tennero fino all’arrivo degli angioini, quando appartenne alla famiglia Carafa della Spina. Nel 1524 passò ai D’Alessandro, ai quali si devono le trasformazioni nel fare dell’edificio la residenza fortificata necessaria al controllo del vasto territorio militare di cui erano proprietari.
Nel 1628 fu costruita una cappella gentilizia che conserva le reliquie di Sant’Alessandro. Prima che un incendio la distruggesse nel 1798, all’interno del castello vi era anche una fabbrica di ceramiche, fondata nel 1790, che rese Pescolanciano importante su scala nazionale e internazionale.